Les armoiries de Semur-en-Auxois se blasonnent : d'azur à la tour d'argent crénelée de cinq pièces, maçonnée de sable, chargée d'un écusson bandé d'or et d'azur à la bordure de gueules
La tour évoque l'ancien rôle défensif de la ville. Le plus ancien témoignage de ces armoiries figure en 1555 sur le jeton du maire Bourgeois mais les armoiries sont sans doute plus anciennes en raison de la présence de l’écu de Bourgogne ancien seul qui soit dénote une concession ducale, soit signifie la possession ducale du château de Semur au temps de la Maison capétienne de Bourgogne, avant 1361.
Source iconographique et textuelle : http://www.ville-semur-en-auxois.fr/La-grande-histoire-de-Semur-en-Auxois_a29.html ; http://tourisme-semur.fr/spip.php?article97
Bibliographie : Jean Marillier. Armorial des villes et bourgs chefs-lieux de cantons de la Côte d’Or, Dijon, les éditions du Bien Public, 1989
